基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

活血陪元法治疗对艾滋病患者T淋巴细胞功能的影响

目的研究活血培元法治疗对艾滋病患者T淋巴细胞功能的影响.方法筛选已经开始服用抗逆转录病毒药物的HIV/AIDS成年患者24例,且病毒载量＜500 copies/ml,随机分成两组,一组加用东研Ⅰ号颗粒(中成药)和安慰剂对照,观察患者0、12、24w后的临床症状体征、T淋巴细胞亚群、血清HIV病毒载量以及细胞因子(IL-2、IL-4、IL-10、INF-γ)的变化.结果分析中药组与对照组0、12、24w后症状体征积分两组存在明显差异(P＜0.05);T细胞亚群CD4+T细胞绝对计数也有明显差异(P＜0.05);细胞因子两组均无明显差异(P＞0.05).两组病毒载量始终均为＜500 copies/ml.结论中药活血陪元法(东研Ⅰ号颗粒)能有效改善HIV/AIDS患者的临床症状及体征,提高患者的CD4+T细胞绝对计数,协助抗逆转录病毒药物控制病毒载量,但未发现对患者T细胞功能的部分细胞因子有显著影响.     

bFGF和NGF对小鼠免疫细胞功能的影响

目的：探讨碱性成纤维细胞生长因子(bFGF)和神经生长因子(NGF)对免疫功能的影响。方法：通过小鼠巨噬细胞吞噬。溶血空斑形成细胞(PFC)和脾细胞增殖等实验，观察bFGF和NGF对正常小鼠免疫细胞功能的影响。结果：一定剂量的啪F、NGF对小鼠免疫细胞功能有较明显的促进作用，且表现具有协同促进效应，而同剂量的NGF对免疫功能的促进作用略强于bFGF。此外，bFGF、NGF还能协同促进活化淋巴细胞分泌sIL-2R。结论：一定剂量的bFGF、NGF表现出较明显的免疫促进作用，并存在协同效应。     

资产阶级的道德与本性

资产阶级认为个人的利益与幸福不是道德判断的根本标准，社会的整体利益与幸福才是道德判断的根本尺度；资产阶级也承认人的社会本性不是天生的，而是后天的社会环境的影响和教育的产物；虽然我们不能认为资产阶级的自私性是天生的，然而却可以认为其自私性是社会的，即是资本主义的社会环境和教育造就了资产阶级的自私的社会本性。     

晋中水果产业发展的思考

介绍了晋中市水果产业现状，分析了晋中市水果产业的优势以及存在的问题与不足。从调整树种、扩大特种杂果的栽植、提高果品附加值等方面，提出了晋中水果产业发展的思路。     

分段子宫血管结扎术治疗剖宫产出血5例

对5例剖宫产后大出血患者(2例前置胎盘、1例子宫收缩乏力、1例胎盘早剥、1例子宫胎盘卒中)施行分段子宫血管结扎,全部有效.此术对患者产后生理功能恢复无影响.认为此术可作为控制产后出血的手段之一.     

对马克思主义三分法的再认识

长期以来,马克思主义被分解为哲学、政治经济学和科学社会主义三个组成部分。这种做法,既不符合马克思、恩格斯的本意,也不符合列宁的初衷,反而引发出了很多问题：三分法淡化了马克思主义的理论性质;容易使人对三个部分产生孤立片面的理解;妨碍了我国学科事业的发展。     

热超声键合过程中键合力波动特性仿真研究

利用有限元分析方法研究了在铜金属化晶片上进行金引线热超声键合过程中的键合力变化情况,建立了基于率相关材料特性的热超声键合有限元模型,对键合中的碰撞和超声两个过程进行了仿真分析,并引入平均键合力、键合力标准差值等统计参量来判定键合力的波动变化,从而更加准确地揭示了各键合参数对键合力波动的影响规律.研究结果表明:碰撞初速度(v0)、超声时间或键合温度的增加,均会使得键合力的波动加剧,不利于键合力的控制;对于v1/v0(v1为劈刀速度)则存在一个合适的值,可以使得键合力的波动变化最小.     

10-对硝基苯氧基癸酸合成工艺的改进

对10-对硝基苯氧基癸酸合成工艺进行了改进.以10-溴代癸酸为原料,与甲醇反应生成10-溴代癸酸甲酯,再与对硝基酚钠反应生成10-对硝基苯氧基癸酸甲酯,最后以固定化脂肪酶水解得到10-对硝基苯氧基癸酸.对中间体的折光率和紫外-可见光谱进行分析,并通过紫外-可见光谱1、H-NMR和13C-NMR以及酶分析应用对最终产物进行确证.结果表明,成功合成出目标化合物,总收率达到71.6%.     

区别于计划经济的新型劳动关系研究综述

1989年之后,新型劳动关系逐渐引起人们的关注,而相关的研究也随之方兴未艾。新型劳动关系的研究背景与意义、内涵与特征、建立条件与机制建设、基本评价与发展思路等问题得到了比较深入的探讨。这些研究的特点与不足需要被客观地加以检视。